O transporte de passageiros no Brasil é um serviço público essencial, cuja outorga é efetuada através de licitação pública para a exploração de cada linha.

Este transporte é quase que totalmente realizado pela iniciativa privada,  ocorrendo situações, na área urbana, cuja exploração é feita, também, por empresa pública.

A regulamentação desta atividade é atribuição dos órgãos públicos em suas três esferas de governo: as prefeituras municipais cuidam do transporte urbano em suas cidades, os governos estaduais administram as linhas intermunicipais no âmbito de cada Estado e o Governo Federal é o responsável pelo transporte rodoviário  interestadual e internacional de passageiros em todo o País. Há que se registrar, no tocante ao transporte internacional, os convênios e acordos bilaterais e multilaterais celebrados entre o Brasil e os demais países da América do Sul.

Assim, as empresas associadas à ABRATI se reportam, no caso das intermunicipais, aos governos estaduais, através de Agências reguladoras estaduais, os DERs- Departamentos Estaduais de Estradas de Rodagem, ou a algum órgão a eles vinculados. No caso do transporte interestadual e internacional de passageiros, o órgão encarregado da gestão e fiscalização dos serviços é a ANTT - Agência Nacional de Transportes Terrestres.

A ANTT concede, também, registro e autorização para as empresas que realizam os serviços de fretamento, além de autorizar o transporte internacional de temporada turística.

A legislação que regula o transporte rodoviário interestadual e internacional de passageiros constitui-se, basicamente, das Leis nrs. 8.987/95 (Lei das concessões) , 8.666/93 (Lei das licitações), 10.233/01 (Lei de criação da ANTT), outras leis específicas, vários Decretos, em especial o de n.º 2.521/98,  Resoluções e instruções baixadas pelo poder público.